1999, 04,
三分支3-RRRS并联机器人直接位置分析的符号解
基金项目(Foundation):
国家自然科学基金
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DOI:
| 64 | 6 | 30 |
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摘要：
应用数学机械化方法和计算机符号处理技术，对三分支３－ＲＲＲＳ并联机器人机构直接位置问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算，将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组，导出了单变量的１６次代数方程，得到了封闭形式的解析解。ＲＥＤＵＣＥ软件被应用，并给出一个数字实例说明这种方法。
Abstract：
参考文献
1吴文俊几何定理机器证明的基本原理北京：科学出版社，19842杨廷力机械系统基本理论北京：机械工业出版社，19963徐永贤关于平台式封闭回路机械手的运动学研究第五届全国机构学学术会议，1987
基本信息:
引用信息:
[1]徐礼钜,林光春,熊先云,杨忠福.三分支3-RRRS并联机器人直接位置分析的符号解[J].机械,1999(04).
基金信息:
国家自然科学基金
发布时间：
1999-08-28
出版时间：
1999-08-28