机械

2005, 04, 64-66

一种有特殊结构的并联机构运动模拟器位置分析研究

1.北京邮电大学自动化学院,北京邮电大学自动化学院,北京邮电大学自动化学院,北京邮电大学自动化学院北京100876 ,北京100876 ,北京100876 ,北京100876

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摘要：

归纳了并联机构位置正解一般采用的两种方法,比较了这两种方法的特点和局限性;并且针对一种具有特殊约束结构的三自由度并联机构,把解析法和数值法结合起来,推导出了该并联机构的位置正解,并给出了实例算法。

关键词： 三自由度; 并联机构; 位置反解; 位置正解;

Abstract：

This paper introduces two forward kinematics methods of parallel platform, and compares their characters and disadvantages of the two methods. Aiming at a 3-DOF parallel platform with special structure, combine with analytics and mathematics to investigate forward kinematics of this parallel platform, an example is given also.

KeyWords： parallel platform; inversion position; forward position;

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参考文献

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中图分类号:TH112

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[1]虞俊俊,孙汉旭,贾庆轩,高欣.一种有特殊结构的并联机构运动模拟器位置分析研究[J].机械,2005(04):64-66.

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